1937年出生於浙江湖州，1962年畢業於復旦大學歷史系，後留校任教，為復旦大學歷史系教授、博士生導師。專攻明清史、中國土地關係史、江南地區史。

代表著作《中國封建土地關係發展史》（1988）、《明清江南市鎮探微》（1990）、《萬曆傳》（1994）、《崇禎傳》（1997）、《國史概要》（1998）、《晚明史（1573－1644年）》（2003）、《權與血：明帝國官場政治》（2004）、《國史十六講》（2006）（繁體中文版《歷史長河：中國歷史十六講》，聯經）、《大明王朝的最後十七年》（2007）、《張居正與萬曆皇帝》（2008）、《明史講稿》（2012）、《明代文人的命運》（2013）、《晚明大變局》（2015）（繁體中文版《晚明破與變：絲綢、白銀、啟蒙與解放，16-17世紀的世界與中國》，聯經）等。其中，《晚明史（1573-1644年）》獲第十四屆中國圖書獎；《國史十六講》已暢銷三十餘萬冊。